As primeiras citações a respeito da existência de Santo Antônio do Aventureiro são da Diligência de São Martinho 1784, e narram a existência do córrego do Aventureiro. Santo Antônio do Aventureiro foi estabelecido como distrito pela lei provincial nº 3442 de 1887 integrado ao município de Mar de Espanha, ao qual permaneceu vinculado até 1938, quando foi transferido pelo decreto-lei estadual nº 148 para o município de Além Paraíba, do qual viria a emancipar-se em 1962 pela lei estadual nº 2764 de 30 de dezembro. O município de Santo Antônio do Aventureiro foi instalado em 1º de março de 1963. Sua população estimada é de 3.526 habitantes.